DOI:
Автор:
Шелепко О.В., Кіровоградський національний технічний університет, м. Кіровоград, Україна
Сапон С.П., Чернігівський національний технологічний університет, м. Чернігів, Україна
Кириченко А.М., Кіровоградський національний технічний університет, м. Кіровоград, Україна
Мова статті: українська
Анотація:
Проведено аналіз кінематичних залежностей верстата з механізмом паралельної структури «пентапод». Запропоновано аналітичний метод розв’язання зворотної задачі кінематики, визначено діапазони переміщення штанг при заданій траєкторії руху робочого органа. Побудовано алгоритм чисельного розв’язку прямої задачі кінематики, з використанням якого визначено просторове переміщення робочого органа при зміні довжини штанг.
Ключові слова:
паралельна кінематика, пентапод, робочий орган, штанга змінної довжини
Використана література:
-
Технологічне обладнання з паралельною кінематикою: навчальний посібник для ВНЗ / В. А. Крижанівський, Ю. М. Кузнєцов, І. А. Валявський, Р. А. Скляров ; за ред. Ю. М. Кузнєцова. – Кіровоград, 2004. – 450 с.
-
Merlet J.-P. Parallel Robots. – Springer-Verlag New York Inc., 2006. – 394 p.
-
Пат. № 3295224 США. МПК B25J17/02, B23Q1/25, B23Q1/54. Device for the displacement and or positioning of an object in five axes / R. Neugebauer, C. Schwaar, M. Schwaar. – № US 10/836594; заявл. 30.04.2004; опубл. 12.09.2006. – 15 с.
-
Metrom mechatronische maschinen [Electronic resource] // Офіційний сайт виробника. – Access mode : www.metrom.com.
-
Bär G. F. Kinematic Analysis of a Pentapod Robot / Gert F. Bär, Gunter Weiß // Journal for Geometry and Graphics 10 (2006). – No. 2. – P. 173-182.
-
Струтинський В. Б. Теоретичний аналіз жорсткості шестикоординатного механізму паралельної структури / В. Б. Струтинський, А. М. Кириченко // Вісник Національного технічного університету України «Київський політехнічний інститут». Серія «Машинобудування». – 2009. – № 57. – С. 198-207.